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Nachdem ich nun ein wenig mit dem ITK herum gespielt habe, habe ich mich daran versucht, Merkmale im Tiefenbild zu finden. Das Ergebnis sieht man hier:

Oben: Tiefenbild, Intensitätsbild, Amplitudenbild
Unten: Median-gefiltertes Tiefenbild, Canny-Filter, Laplace-Filter

Macht zumindest ein wenig Hoffnung. Problem ist momentan, dass ich keine allgemeinen Parameter für die Filter finde. Auf einer anderen Szene könnten diese Parameter z. B. nicht passen.

Alternativ dazu habe ich noch ein paar Papers gefunden:

• Multiscale Edge Detection on Range Images via Normal Changes
• Edge detection and labeling by fusion of intensity and range images
• Edge Detection in Range Images Based on Scan Line Approximation

Mal schaun, ob ich davon was verwenden kann.