Aktueller Wasserstand … 24. Juli 2007
Posted by mkoerner in Studienarbeit.2 comments
Was ich bisher kann:
- Abstand Punkt — [Punkt, Gerade, Strecke, Ebene, 3D-Dreieck]
- Abstand Punkt — Punktwolke
- Abstand Punktwolke — Punktwolke
Was ich noch nicht kann, aber gerne können möchte:
- Punktwolke triangulieren
- Abstand Punkt — trangulierte Punktwolke
- Abstand trangulierte Punktwolke — trangulierte Punktwolke
- (edit: das geht gar nicht … wie soll denn der Abstand zweier Dreiecke aussehen?)
Fernziele:
- Rotationen
Geometrie fertig 22. Juli 2007
Posted by mkoerner in Studienarbeit.add a comment
So, ein kleines Etappenziel ist geschafft. War heut (ja, HEUTE … Samstag) noch ein paar Stunden im Labor und habe die Geometrie-Klasse zu Ende geschrieben. Kann jetzt 3D-Punkte, -Geraden, -Strecken, -Ebenen und -Dreiecke verwalten und deren Abstände zu 3D-Punkten ermitteln. Darauf aufbauend kann ich nun den ICP-Algorithmus implementieren, ihn effizienter erweitern und ihn dann irgendwann auf die invariant features anwenden. Mal gucken, wie lange ich dafür noch brauche. Schön wär’s, wenn ich in der kommenden Woche noch so viel wie möglich schaffe, weil der Olaf ja dann erstmal ‘ne Weile im Urlaub ist. Zeit habe ich ja jetzt genug dafür.
ICP implementieren 17. Juli 2007
Posted by mkoerner in Studienarbeit.add a comment
Joa, nun bin ich dabei, den ICP (iterative closest points) zu implementieren. Dazu muss ich erstmal eine komplette Geometrie programmieren: Punkte, Geraden, Ebenen, Dreiecke, parametrische Ebenen und parametrische Oberflächen, dazu jeweils noch die Abstände zu einem Punkt. Gibt es ja anscheinend so nirgens. Eigentlich hat das nicht so wahnsinnig viel mit dem eigentlichen Thema zu tun, aber was soll man machen. Zumindest lerne ich so, ordentlich Objekt orientiert zu programmieren ;o)
Neue Papers 11. Juli 2007
Posted by mkoerner in Studienarbeit.add a comment
So, nachdem ich jetzt wieder Zeit habe, mich mit meiner Studienarbeit zu beschäftigen, habe ich folgende Papers gefunden, die ich mir mal zu Gemüte führen will/muss:
- Registration without ICP
- LEAST SQUARES 3D SURFACE MATCHING
- Least squares 3D surface and curve matching
- ICP Registration using Invariant Features
- Iterative Point Matching for Registration of Free-Form Curves
Ich habe jetzt neue Ideen, wie sich meine Studienarbeit gestalten wird. Zuerst werde ich den ICP-Algorithmus implementieren (am besten so, dass er schnell läuft) und ihn auf die gesamten Tiefendaten ansetzen. Wenn das fertig ist, werde ich mir Merkmale im Tiefenbild suchen. Dazu nehme ich mir „interessante Punkte“ im Kantenbild des Tiefenbildes, das wären dann Ecken im 3D. Um diese Punkte herum schneide ich mir ein Template aus und versuche, das im nächsten bild optimal einzupassen (eben mittels ICP). Wenn das so klappt, bin ich glücklich. Wenn nicht, dann muss ich weiter sehen.
Vorstellungsgespräch bei Audi in Ingolstadt 8. Juli 2007
Posted by mkoerner in Diplomarbeit.add a comment
Ja, ich war ja zu Audi eingeladen worden, Termin: 03.07.07, 11:00. Geplant war eigentlich, dass ich ganz entspannt mit dem ICE über Nürnberg fahre und dabei noch ein paar Papers lesen kann. Aber genau an diesem Dienstag mussten die Bahner ja streiken, sodass ich das niemals geschafft hätte. Also habe ich mir bei Europcar einen Mietwagen reserviert. Economy Class. Es wurde dann ein Fiat Grande Punto 1.4 16V mit 95 PS in Emotion-Ausstattung. Na Wahnsinn. So etwa sah er aus, nur als 4-Türer:

Die machten 7:30 auf, 7:45 konnte ich los fahren, 10:30 wollte ich bei Audi auf dem Parkplatz stehen. Also war heizen angesagt. Sah ganz gut aus. Bis ich am Kreisverkehr in Lobeda die falsche Ausfahrt nahm und erstmal eine ganze Weile Richtung Frankfurt fuhr. So’n Mist. In Göschwitz dann erstmal gewendet und Richtung Dresden weitergefahren. Hinfahrt war recht angenehm. Man konnte den Wagen treten, bei 180 wurde er aber merklich unruhig und man muss sich wirklich überlegen, ob man bei der Geschwindigkeit lenken will. Einmal wurde ich fast von ‘nem LKW gerammt, der meinte, einen auf der zweiten Spur fahrenden LKW zu überholen und dafür auf die dritte, rechteste Spur wechselte. Geblinkt wurde natürlich erst, als er schon fast rechts war. Leute gibbet.
Naja, bei Audi angekommen. Wahnsinn, riesige Anlage. Fast schon eine Stadt in der Stadt. Tor 9, Forschung und Entwicklung, eingefahren, Parkplatz gesucht. Und gesucht. Und gesucht. Habe mich dann auf die Wiese gestellt. Bin dann von dort in die Lobby, mich anmelden, Besucherausweis bekommen und mich dann zur der Frau begeben, von der ich die Einladung bekam. Die begleitete mich in einen Raum, in dem anscheinend öfter solche Interviews geführt werden. Dort lernte ich dann den Doktoranden kennen, der mich und meine Diplomarbeit auch betreuen würden. Wir haben dann erstmal locker über das Studentenleben philosophiert und erste Erfahrungen auf dem Gebiet ausgetauscht, bis dann der Fachbereichsleiter dazu kam. Das Interview dauerte nicht lange, vielleicht eine halbe Stunde. Ich wurde viel gefragt. Dabei ging es größtenteils um mich, meinen Lebenslauf, Erfahrungen, Motivation und Vorstellungen. Fachlich wurde ich nichts gefragt, das scheint also gestimmt zu haben.
Gut, dann wurde ich verabschiedet. Insgesamt habe ich einen richtig guten Eindruck von dem Unternehmen. Wäre wirklich toll, wenn die mich nehmen würden. Eine Entscheidung wird wohl in zwei Wochen gefällt, wenn die anderen Bewerber dort waren. Bis dahin muss ich mich also noch gedulden. Man kann ja hoffen
Naja, dann recht früh wieder auf dem Rückweg gewesen, so gegen 13:00. Da dachte ich, ich könnte den Rückweg gelassen und ökonomisch gestalten, so mit 120 auf der Mittelspur oder so ;o) Naja, ich war wohl etwas im Gedanken, als ich bei Nürnberg von der A9 abkam und irgendwie auf der A3 landete, was ich aber vorerst nicht merkte. am Würzburger Kreuz sah ich dann, dass es bis nach Frankfurt nur noch etwa 150 km wären. Das kam mir schon ein wenig komisch vor. Noch komischer war es, als ich eine große 3 sah. Verdammt. Naja, erstmal weiter bis zur nächsten Raststätte. Im Auto gab es nämlich keinen Atlas. Sowas. Habe mir dann dort ein Bild von der Lage gemacht und habe beschlossen, umzukehren
Also zurück zum Würzburger Kreuz, auf die A7, Dann A70 und A71 bis Erfurt, um dann auf der A4 wieder nach Jena zu fahren. Doch dank dieses Schlenkers habe ich ne Menge Zeit verloren, sodass ich dann doch wieder rasen musste, ich wollte ja den Abend noch zum Pharmazeuten-Ball. Also doch wieder mit 180 unterwegs. Gut, ich war dann 19:00 an der Europcar-Stelle und habe den Wagen abgegeben, nachdem ich nochmal vollgetankt habe. Insgesamt habe ich an dem Tag knapp 90 € für Benzin ausgegeben. Wahnsinn. Auf der Rechnung, die ich gestern von Europcar bekam, sah ich, dass ich 835 km gefahren bin. Auch Wahnsinn. Ich habe mal versucht, meine Route zu rekonstruieren:
klick
Absage von BMW 25. Juni 2007
Posted by mkoerner in Diplomarbeit.add a comment
„Die Auswahl fiel uns nicht leicht. Bitte haben Sie Verständnis dafür, dass wir uns letztlich für einen anderen Bewerber entschieden haben, dessen Erfahrungen und Kenntnisse unseren Anforderungen noch besser entsprechen.“
Was auch immer das heißen mag …
Neuer Tag, neue Chance … 18. Juni 2007
Posted by mkoerner in Studienarbeit.add a comment
So, heute habe ich doch tatsächlich angefangen, ein wenig von Olafs Code zu verstehen. Lichtblicke!
Habe dann mal probiert, das Eingabebild mit IPP-Funktionen zu interpolieren. Habe es auch geschafft, dafür aber mit nicht so ganz zufrieden stellenden Laufzeiten. Von den 18 Frames bleiben bei Bildgrößenverdopplung nur noch 9 Frames übrig, bei Verdreifachung nur noch 5 Frames. Aber dafür scheint wirklich das Tracking besser zu laufen. Bringt doch aber nix, wenn das nicht in Echtzeit läuft
So, was passiert morgen? Theorie lesen. Wieder in den KLT-Tracker einarbeiten und überlegen, wo ich am besten die Tiefeninformationen einfließen lasse. Momentan schwirren mir Tiefenhistogramme im Kopf herum.
Nix geschafft? 14. Juni 2007
Posted by mkoerner in Studienarbeit.add a comment
So, voller Tatendrang ging ich heute ins Labor, geschafft habe ich trotzdem nichts. Genau genommen habe ich mich damit beschäftigt, mich über Laufzeiten zu ärgern und LImUn zum Laufen zu bringen.
Bin gescheitert.
ToDo:
- siehe unten